日本大學(xué)蕓術(shù)學(xué)部音楽學(xué)科中退。劇団であるPROPAGANDASTAGE結(jié)成に參加し,以後しばらくは劇団員として活動(dòng)した。斎藤恭央と共にお笑いコンビ「あばれヌンチャク」を結(jié)成。竹內(nèi)はボケを擔(dān)當(dāng)していた。コンビ解消後は聲優(yōu)として活動(dòng)。友人に漫畫(huà)家の新井祥がおり,新井のエッセイ漫畫(huà)の中にもたびたび登場(chǎng)している。また,役者としての活動(dòng)も行っている。全日本プロドリフト選手権において2007年第5戦以降,ピットレポーターなどで活躍しその姿をビデオオプションにてみることができる2022年6月8日,竹內(nèi)幸輔因病去世,享年45歲。
《新網(wǎng)球王子》天根光《狼牙傳說(shuō)WEED》哲心《埃米爾物語(yǔ)》ECO☆Studio主持人之一《光速跑者21號(hào)》筧駿《家庭教師ヒットマンREBORN!》《Capeta》《涼宮春日的憂郁》